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控制台平稳并联动力空间技术设计

来源:报刊杂志 日期:2018-02-08

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  近年来,国内越来越多的学者对并联机器人这种特殊机构进行了深入细致的研究,包括其机构学、运动学、动力学、奇异构形、工作空间、控制策略以及仿真实现等。他们主要以3DOF控制台的推动平台在三维空间中的姿态作为研究对象。但是在实际应用中有些时候需要动平台保持水平,而基础平台随环境变化而改变其载空间中的姿态。


  提出了一种新的3D平稳控制台机构,该机构能够使动平台在智能控制下始终保持水平。本章具体阐述该控制台的运动学方程和雅可比矩阵的建立过程,并详细讨论了机构的奇异性。最后通过慧鱼工业模型对分析结论进行了验证。


  对用于监视控制台用的稳定平台,国内外已经有比较成熟的研究成果,比如四川压电与声光技术研究所的双轴稳定平台。主要解决了横摇、纵摇的影响,分别从液压司服系统的控制台和计算机仿真的角度进行研究。而其他人在3DOF控制台模型中采用误差补偿的方法进行研究。


关键字:控制台 | 3DOF控制台

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